这篇文档属于类型c（其他类型文档），其内容是一本名为《Distributed Adaptive Consensus Control of Uncertain Multi-Agent Systems》的学术专著的序言、目录及部分章节内容框架。以下是对文档主要内容的梳理和关键点提取：

专著概述

作者及机构：
- Wei Wang（北京航空航天大学）
- Jiang Long（西北工业大学）
- Jiangshuai Huang（重庆大学）
- Changyun Wen（南洋理工大学）
出版信息：由CRC Press于2025年首次出版，属于“Automation and Control Engineering”丛书。

核心主题

专著聚焦多智能体系统（Multi-Agent Systems, MAS）的分布式自适应一致性控制（Distributed Adaptive Consensus Control），针对系统不确定性（uncertainties）、有向通信拓扑（directed communication graph）、有限时间收敛（finite-time convergence）和事件触发通信（event-triggered communication）等挑战提出创新性解决方案。

主要内容框架

1. 研究背景与动机

• 多智能体系统的应用场景：移动机器人网络、智能交通管理、多航天器协同等。
  
• 一致性控制（Consensus Control）的核心问题：通过分布式算法实现状态/输出的同步，是群体协同（如编队、包围控制）的基础。
  
• 现存挑战：
  
  • 不确定性：参数未知、未建模动态和外部干扰。
    
  • 有向通信拓扑：拉普拉斯矩阵（Laplacian matrix）不对称导致分布式自适应律设计困难。
    
  • 有限时间收敛：传统渐近收敛无法满足实际需求。
    
  • 通信资源限制：事件触发机制可减少冗余通信。
    

2. 专著结构

专著分为四大部分，共11章：

第一部分：有向图下的共识控制（Chapters 3–5）
- Chapter 3：针对具有线性参数化参考轨迹的高阶非线性多智能体系统，提出分布式自适应状态反馈控制方案。
- Chapter 4–5：通过辅助滤波器（auxiliary filters）和分层分解（hierarchical decomposition）方法，放宽对参考轨迹的参数化假设。

第二部分：有限时间共识控制（Chapter 6）
- 针对非线性机械系统，设计自适应有限时间控制器，明确收敛时间表达式，解决传统自适应控制无法实现有限时间收敛的问题。

第三部分：事件触发通信下的共识控制（Chapters 7–9）
- Chapter 7–8：分别研究领导者-跟随者（leader-following）和无领导者（leaderless）场景，基于状态反馈设计触发条件。
- Chapter 9：针对异构线性系统，提出输出反馈（output feedback）事件触发控制方案。

第四部分：应用案例（Chapters 10–11）
- Chapter 10：非完整移动机器人（nonholonomic mobile robots）的编队控制。
- Chapter 11：多航天器姿态同步（attitude synchronization），结合事件触发通信。

3. 关键技术与创新点

• 有向图下的自适应控制：通过引入虚拟参考系统和分层设计，解决拉普拉斯矩阵不对称问题。
  
• 有限时间收敛分析工具：结合自适应控制与有限时间Lyapunov理论，明确收敛时间边界。
  
• 事件触发机制设计：基于局部状态变化率设计触发条件，避免连续通信。
  
• 实验验证：在移动机器人和航天器网络中验证理论成果。
  

4. 学术价值与应用意义

• 理论贡献：
  
  • 为不确定非线性多智能体系统提供系统的分布式自适应控制框架。
    
  • 填补有向图、有限时间收敛和事件触发通信结合的研究空白。
    
• 应用价值：
  
  • 适用于资源受限的实际系统（如无人机编队、卫星集群）。
    
  • 节省通信带宽，提升系统鲁棒性。
    

亮点总结

1. 问题覆盖面广：从参数不确定性到通信约束，系统化解决多智能体协同的核心难点。
   
2. 方法创新性：
   
   • 分层分解技术简化有向图下的控制器设计。
     
   • 事件触发条件仅依赖本地信息，实现完全分布式（fully distributed）控制。
     
3. 实验支撑：通过机器人及航天器案例验证理论的实用性。
   

补充说明

• 读者定位：控制理论研究者、工程师、高年级研究生。
  
• 丛书关联：本书属于CRC出版社“Automation and Control Engineering”系列，该系列涵盖自动控制领域的前沿课题。
  

（注：由于文档仅为专著的部分框架，未包含完整研究方法与实验细节，故按类型c提取主干内容。）