机器人按摩：一项系统综述

作者： Juan Yang、Kia Hui Lim、Arya B. Mohabbat、Shawn C. Fokken、Devan E. Johnson、Jason J. Calva、Alexander Do、Michael R. Mueller、Tony Y. Chon 及 Brent A. Bauer，均来自 Mayo Clinic（梅奥诊所）普通内科部或新加坡国立大学 Yong Loo Lin 医学院。

发表信息： 本文发表于 *Health Services Research and Managerial Epidemiology*，2024年，第11卷，文章DOI为 10.1177/23333928241230948。

论文主题： 本文是一篇系统综述，旨在系统性地识别和总结医疗保健环境中机器人辅助按摩（robot-assisted massage）的研究证据。作者通过检索 Ovid 和 Scopus 数据库（从建库至2023年3月），最终纳入17项研究进行定性分析，以评估机器人按摩的可行性、安全性及其对健康和福祉的影响。

主要观点一：机器人按摩的研究现状以初步试验为主，针对不同身体部位和人群的应用呈现多样化。

该综述纳入的17项研究中，15项为初步试验（preliminary study），1项为准实验研究（quasi-experimental study），1项为随机对照试验（randomized controlled trial, RCT）。研究对象共计841名成年人，包括621名健康志愿者和220名患者。从研究地域看，日本贡献了10项研究，中国2项，台湾2项，新西兰、越南和西班牙各1项。从按摩部位看，口腔（oral）9项（53%）、头部（head）3项（18%）、肩部（shoulder）1项（6%）、下背部（lower back）3项（18%）、全身（full body）1项（6%）。这些数据表明，机器人按摩的研究重心在口腔康复领域，尤其是针对颞下颌关节紊乱病（temporomandibular disorder, TMD）相关的肌筋膜疼痛（myofascial pain）。此外，研究对象的构成也反映出当前证据的局限性：约47%的研究仅针对健康志愿者，属于临床前试验（preclinical trial），只有29%的研究聚焦于患者，其余24%则同时纳入健康志愿者和患者。这说明该领域尚处于早期发展阶段，面向真实患者的临床证据仍然有限。

主要观点二：口腔康复机器人按摩对TMD相关肌筋膜疼痛具有显著的治疗潜力，且影像学特征可预测疗效。

在9项涉及口腔按摩的研究中，Waseda-Asahi口腔康复机器人1号（WAO-1）是核心设备。Koga等人（2008）率先报道WAO-1对腮腺（parotid gland）和咬肌（masseter muscle）进行按摩，可增加唾液分泌。Ariji等人（2009）发现，咬肌硬度指数（stiffness index）可用于确定最适合的按摩压力，从而提高治疗舒适度。随后，Ariji等人（2010）利用超声评估发现，WAO-1按摩后患者咬肌和颞肌（temporal muscle）的超声特征变化与疼痛减轻和张口度（mouth opening）改善相关。2016年，Ariji等人进一步证实，在第3次机器人按摩治疗后，咬肌和颞肌的超声特征（如肌肉厚度减少、肌内无回声区消失）可以作为预测WAO-1疗效的指标。此外，Hiraiwa等人（2013）报告，WAO-1按摩后咬肌硬度及其左右差异显著下降，提示肌肉硬度可作为确定TMD患者按摩压力的参考。Obokawa等人（2009）的研究也表明，WAO-1按摩可缓解TMD症状，包括肌肉疼痛和日常活动障碍。这些研究共同说明，机器人按摩不仅能执行标准化的按摩操作，还能与超声弹性成像（sonographic elastography）等影像技术结合，实现个体化的压力设定和疗效预测。

主要观点三：机器人头部按摩能提供生理和心理层面的放松，且用户接受度良好，尽管主观体验略逊于人工按摩。

Ando等人（2013）将54名健康受试者随机分为三组，分别接受有经验的护士、早期头部护理机器人（Proto 0）和最新头部护理机器人（Proto 1）进行5分钟的头皮按摩（含等量洗发水）。通过加速度脉搏波（accelerated plethysmography）指标（如SDNN、HF/TP、LF/HF）、心率、血压、唾液淀粉酶（salivary amylase）和外周皮肤温度（peripheral skin temperature）等生物信号评估，结果显示机器人头部按摩可降低交感神经活动并增强副交感神经活动，从而在生理和心理上产生放松效果。Walker等人（2013）比较了机器人、人类按摩师和自我按摩的头部按摩体验，发现尽管机器人组的主观愉悦感和放松感低于人类按摩师，但其面部表情中表现出的快乐程度更高，且参与者对机器人的态度在体验前后无显著变化。这提示机器人按摩在心理接受度上并不存在根本性障碍。Hai等人（2021）则开发了基于越南传统医学的机器人自主头皮按摩系统，利用机器学习预测水射流轨迹，对300名健康志愿者进行穴位按摩，结果显示该系统有助于改善卧床患者的恢复并降低褥疮相关感染风险。这些研究共同支持机器人头部按摩在放松、压力缓解和康复辅助方面的应用潜力。

主要观点四：机器人按摩在下背痛和肩部肌肉疲劳的治疗中表现出了与人工治疗相当甚至更优的效果，尤其对超重患者具有额外益处。

Marin-Mendez等人（2021）开展了一项双臂、单盲、随机对照试验，纳入42例非特异性下背痛（nonspecific low back pain, NSLBP）患者。对照组接受常规物理治疗（热疗和康复锻炼），干预组在此基础上额外接受10次、每次10分钟的机器人控制气压按摩（ADAMO机器人）。结果显示，两组在功能障碍（Oswestry功能障碍指数，ODI）方面均有显著改善（p < .05），但只有机器人组的疼痛改善达到统计学显著（p = .0001）。值得注意的是，超重患者（体重指数≥25 kg/m²）从机器人治疗中获益显著更多（p = .008）。Hu等人（2013）设计了基于中医推拿理论的中国按摩机器人，可执行滚法、拇指揉捏、振动、捏拿和按压五种手法，并应用于30例腰肌劳损患者，视觉模拟评分（visual analog scale, VAS）显示疼痛强度显著下降。Huang等人（2015）则开发了一种带集成弹性关节的拟人机器人手臂，用于中医推拿，对100名健康学生志愿者进行坐姿和卧姿按摩，问卷结果表明该机器人能够以较高安全性和质量复现传统中医按摩手法。肩部方面，Luo等人（2011）使用多指机器人手（multi-finger robot hand, IRA-Hand I）对5名健康志愿者的上斜方肌进行抓捏式按摩，通过肌电图（electromyography, EMG）评估发现，机器人按摩在减轻肌肉疲劳方面与专业按摩师相当甚至更有效。这些结果表明，机器人在肌肉骨骼疼痛和疲劳的管理中具有可行性和有效性，尤其在下背痛的超重患者中可能具有独特优势。

主要观点五：全身芳香疗法机器人按摩可显著缓解更年期女性的焦虑水平，显示出机器人按摩在心理健康领域的扩展应用。

Lai等人（2020）开展了一项准实验研究，将40例伴有焦虑的更年期女性随机分为机器人芳香疗法按摩组和对照组（无干预的静卧）。干预组每周接受2次使用精油的机器人手臂全身按摩，持续3个月。采用状态-特质焦虑量表（State-Trait Anxiety Inventory, STAI）评估前后焦虑水平。结果显示，干预组的特质焦虑和状态焦虑均显著下降。该研究提示，将人工智能与机器人手臂结合芳香疗法，可为更年期女性的焦虑管理提供一种非药物性、可标准化的干预手段。尽管样本量较小，且缺乏长期随访，但其初步证据支持机器人按摩在精神健康领域的潜在价值。

论文的意义与价值：

本文是首篇专门针对机器人辅助按摩的系统综述，填补了该领域的空白。其价值体现在三个方面。第一，科学价值方面，系统梳理了2008年至2021年间发表的17项研究，明确了当前证据的分布特征：口腔康复占主导，临床前试验比例过高，随机对照试验稀缺。这为后续研究设计提供了方向性参考，例如应增加多中心、大样本、随机对照且随访期足够长的临床试验。第二，临床应用价值方面，机器人按摩在缓解TMD疼痛、非特异性下背痛、肌肉疲劳和焦虑等方面均显示出积极效果，且部分研究（如超重患者获益更大）提示机器人按摩可能在某些亚群中具有独特优势。此外，机器人按摩可减少对人工治疗师的依赖，缓解医疗人力短缺问题，并提高治疗的标准化和可重复性。第三，论文也指出了重要的局限性：大多数研究为初步性质，样本量小，缺乏随机化和盲法；不同研究的机器人设计、按摩手法和评估方案差异很大，缺乏统一规范；仅纳入英文文献可能产生语言偏倚；安全性和成本效益方面的数据严重不足。这些局限性意味着当前证据的强度有限，尚不足以支持机器人按摩在临床实践中的广泛推广。总体而言，机器人按摩作为传统按摩疗法的一种补充手段，具有改善身心健康的潜力，但其确切疗效、安全性和成本效益仍需通过更严格的研究加以验证。