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Contexte académique Dans les domaines de l’ingénierie et de la science des matériaux, le contrôle précis du déplacement et de la force des manipulateurs robotiques est essentiel pour étudier les propriétés mécaniques des matériaux, en particulier lorsqu’il s’agit d’objets présentant une déformation viscoélastique non linéaire. Par exemple, dans les...

Contexte Dans les pratiques d’ingénierie modernes, les systèmes sous-actionnés (under-actuated systems) sont largement utilisés dans des domaines tels que les grues, les pendules inversés à roues et les robots serpentins en raison de leur structure simple, de leur faible consommation d’énergie et de leur grande flexibilité. Cependant, le nombre d’e...

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Contrôle robuste adaptatif en temps fini pour le suivi de trajectoire des robots spatiaux à deux bras Contexte et problématique Avec le développement rapide des technologies spatiales, les robots spatiaux jouent un rôle de plus en plus important dans des missions telles que les services en orbite, l’assemblage de satellites et le ravitaillement en ...