模仿学习在心脏经皮介入手术路径规划中的应用 学术背景 心脏瓣膜疾病，尤其是二尖瓣反流（mitral regurgitation, MR），是全球范围内第三大常见的心脏瓣膜疾病，尤其在老年人群中发病率较高。二尖瓣反流的特征是二尖瓣在收缩期无法完全闭合，导致血液从左心室倒流回左心房，如果不及时治疗，可能导致心力衰竭等严重并发症。传统的开胸手术虽然有效，但对患者的创伤较大，恢复时间较长。近年来，微创经皮介入手术（如经导管二尖瓣修复术，TEER）因其创伤小、恢复快等优势，逐渐成为替代传统手术的选择。然而，这类手术对操作者的手眼协调能力要求极高，学习曲线陡峭，且手术通常只能在配备专业设备的中心进行，限制了其普及。 为了应对这些挑战，研究者们开始探索如何通过自动化技术来优化这些手术，特别是如何为机器人操...

虚拟现实中的存在感：神经生理学标记的探索与验证 背景介绍 近年来，虚拟现实（Virtual Reality, VR）技术在医学、训练和康复等领域得到了广泛应用。VR的核心在于用户的“存在感”（Sense of Presence），即用户在虚拟环境中感受到的“身临其境”的体验。然而，目前对于存在感的评估主要依赖于主观问卷，如ITC-SOPI（ITC-Sense of Presence Inventory）和SUS（Slater-Usoh-Steed）问卷。这些方法存在主观偏差，且难以捕捉用户的无意识反应。因此，开发一种基于神经生理信号的客观评估方法成为研究的迫切需求。 本研究的目的是通过多模态生理信号（如脑电图EEG、心电图ECG和皮肤电活动EDA）来识别与VR环境中存在感相关的神经生理标记，...

学术背景 在现代工作环境中，尤其是涉及重复性搬运和弯腰的行业，腰部损伤是一种常见且代价高昂的职业健康问题。根据统计，腰部损伤占美国所有职业性肌肉骨骼损伤的35%。尽管通过人体工程学控制（如减少某些物料搬运任务）可以降低风险，但在许多情况下，完全消除风险暴露并不可行。因此，开发能够辅助工人减轻腰部负担的技术显得尤为重要。 外骨骼（Exoskeletons）和外骨骼服（Exosuits）是近年来兴起的一种可穿戴技术，能够通过提供辅助力来减少腰部损伤的风险。准被动外骨骼（Quasi-passive exos）结合了被动外骨骼的轻便性与主动外骨骼的灵活性，能够在需要时提供辅助力，而在不需要时保持不干扰用户的状态。然而，现有的准被动外骨骼离合器在设计上存在一些局限性，特别是传感和控制能力不足，限制了其...

自动化技术在胚胎滋养层细胞活检中的应用研究 学术背景 胚胎活检（Embryo Biopsy）是辅助生殖技术（In Vitro Fertilization, IVF）中的重要环节，尤其是在植入前遗传学检测（Preimplantation Genetic Testing, PGT）中。通过胚胎活检，医生可以从胚胎中提取少量细胞进行遗传分析，以避免遗传疾病的传递并提高胚胎植入的成功率。然而，传统的胚胎活检依赖于人工操作，存在操作时间长、成功率不稳定以及胚胎损伤风险高等问题。随着单细胞生物学研究的深入，自动化技术的引入成为解决这些问题的关键。本文旨在开发一种基于计算机视觉和图像反馈控制算法的自动化系统，用于在小鼠囊胚阶段进行滋养层细胞（Trophectoderm, TE）活检，以提高活检的精确性和可...

加速多电极阵列模拟的稀疏与低秩矩阵技术 学术背景 多电极阵列（multi-electrode arrays, MEAs）在神经刺激领域具有重要应用，尤其是在视网膜假体（retinal prostheses）等神经假体中。这些设备通过电刺激神经元来恢复视力或治疗神经退行性疾病。然而，模拟这些设备的电场分布和电流动态行为具有极高的计算复杂性。传统的模拟方法需要处理数百万个相互连接的电阻（resistor mesh），导致计算时间和内存需求急剧增加，尤其是当电极数量增多、像素尺寸减小时，模拟变得几乎不可行。 为了解决这一问题，本文提出了一种基于稀疏矩阵（sparse matrix）和低秩补偿（low-rank compensation）的加速模拟方法，旨在显著减少计算复杂度，同时保持高精度。该研究...